从Chatgpt出现后，我们与AI的每一次对话，都在预示着，都表示AI公司的落地场景多种多样，同时AI应用的爆发点也越来越近。AI探索两大方向，一是以ChatGPT为代表的生产力工具；二便是以C.AI为代表的虚拟社交。

临近年尾，越来越多人都指向了一个关键词——AI陪伴。

AI陪伴是什么？

提起AI陪伴你能想起什么？亲子、老人家庭陪护、线上虚拟伴侣谈恋爱还是虚拟游戏陪打？

AI陪伴火起来是2024年Q4以来具身智能概念在资本市场持续火爆，AI陪伴开始落向硬件。AI陪伴已经开始从最开始简单的聊天机器人，进化到真正可触可感的AI宠物和玩具等赛道上。

当AI陪伴已经悄然成为了创业领域的大热门时，周围已经开始询问这东西：什么玩意？谁在买？价值多少？这，AI陪伴到底是不是伪需求？

我理解的AI陪伴如下：情绪价值的宣泄，人需要多巴胺分泌，早在AI早期，CharacterAI就创建虚拟人物AI对话；这其实就是一种情绪的多巴胺寄托；网页每月访问量已经超过2亿次，用户平均每次停留时间为29分钟。AI陪伴其实就是聊天机器人，和AI搜索都是沿用一个底层大模型。从功能视角看，GPT的工具属性还是更强一点。随着，AI的情感陪伴功能日益增强，Character.ai等应用甚至开始探讨“AI伴侣”的概念。被谷歌以25亿美元的估值收购了cai的部分股权。

人性的底层逻辑是

• 好比追星能获得精神愉悦。

• 和家人吃饭，和朋友聊天，情侣约会是陪伴可以相互理解，彼此共情。

• 宠物或植物似乎也能让我们体会到熟悉、安心与放松。

从心里学视角看，就是多巴胺和催产素的促进

1. 多巴胺：日常生活中众多物品/行为都会促进多巴胺的分泌，在多巴胺影响下人与动物会去反复寻求刺激。

2. 催产素：有关连接、有关满足、有关信赖、有关安全，这是“陪伴”最核心的定义。像友善的眼神、宠物的依偎、柔软的触摸、倾诉表达、共享秘密……这些都会促进催产素的分泌。

基于这些理解，我们看了市场上各种AI陪伴产品。有硬件产品，也有软件产品。

因此，陪伴机器人潜在市场需求近万亿美元，表情陪伴机器人是AI陪伴的高级赛道，因此，不少项目都属于AI陪伴的范畴，根据不同项目及需求、受众及切入点都各会有很多的产品出现。

那么，AI陪伴产生什么产品？

大一点来说就是：

①AI 陪伴的发展路径：软件级 AI 陪伴——桌面级陪伴机器人——宠物级陪 伴机器人——表情陪伴人形机器人。

1）桌宠级陪伴机器人：可以辅助工作完成，缓解用户工作压力，代表厂商： 苹果（即将推出桌面级陪伴机器人），乐天派等；

2）宠物级陪伴机器人：具备行动能力，识别人类情感，并提供一定的情绪 价值，外观多设计成可爱类型。代表厂商：日本索尼公司、日本 GROOVE X 公司；

3）表情陪伴人形机器人：具备与人类相近的面容，可以通过表情变化生动 形象的传达情感，代表厂商：EX-robot、Engineered Arts、Promobo、卓益得、 数字华夏等。

②产品价格：在 0.5-6 万元区间。

③表情陪伴机器人是陪伴机器 人中的高端产品，产品价值量高，目前海外三大表情陪伴机器人东芝 的宫原香苗机器人价格 6500 美元~12000 美元，Engineered Arts 机器 人价格 13.3 万美元，HANSON ROBOTICS 机器人价格为 8500 美元。

④细一点的话就针对目标市场和人群诞生了AI很多产品，包括：虚拟男/女朋友、虚拟故事角色、AI虚拟偶像、互动性的情感支持产品等。可面向年轻人、老人或小孩。不同人群对陪伴有不同的需求。老人和小孩更喜欢有物理实体的产品，智能玩具、可穿戴设备、各种形态的机器人。

因此，AI陪伴的定义是满足用户的情感需求，自我价值能被理解、内心声音被倾听和满足关心所求实现自己内心的多巴胺分泌需要通过LLM技术提供个性化情绪服务精准情绪识别。深入交流。产品形式多样，满足不同人群需求及时发现并回应用户情绪，提供情感陪伴。老人和小孩更偏好实体AI产品。

产品特点

①AI陪伴产品处于发展初期，主要通过文字和简单对话形式交流，优点是掌握大量知识，能快速回应，但与现实世界联系方面仍有局限性并不算真正意义上的智能。商业模式主要为订阅制和增值服务，但用户付费意愿一般。

②AI陪伴产品核心技术就是多模态理解能力，需要侧重在视觉和听觉，提高情绪识别和预测的精准度理解用户情绪背后的真正需求。实现历史记录信息整理归纳帮助用户更好地识别情绪精准及时的应对方案。改进语音交互、开发多智能体互动，以及增加视觉功能，提供更丰富的陪伴体验⁠。显著缺陷就是：缺乏物理实体。如果能将物理实体与 AI 的虚拟能力结合，则可以 在“陪伴”这一赛道上创造出优越的产品。

③商业模式。绝大多数公司都采用了订阅制（按月付费）；此外，还会为VIP会员提供增值服务；当前用户整体付费意愿一般；

1、AI陪伴产品代表及用户规模

海外代表性产品及DAU情况：海外比较有代表性的AI陪伴产品有Replika、稀宇的Turing、AI Dungeon、Replica等。11月底12月初，整体DAU已破千万，其中Turing的DAU能达到300万左右，Replika的DAU约为三十多万。

国内代表性产品及DAU情况：国内有稀宇Mini X星野、字节的猫箱、接月的梦泡鸭、阅文旗下的筑梦岛等角色扮演类和情感陪伴类产品，还有被视为陪伴产品的豆包。星野的DAU约120万，猫箱约100万，筑梦岛约20万，梦泡鸭约十五六万，豆包的DAU达1300 - 1400万。

2、具体变现模式及问题点

• 按对话轮次收费

• 按质量付费

• 创作者端收费

• 用户付费意愿低：有太多平替产品，如真人陪伴、传统游戏等，导致用户不愿为AI陪伴产品付费。

• 未达消费阈值：产品提供的消费体验未达用户消费阈值，需求供给端未对齐，模型体验升级不足，难以替代平替产品。

个别成功案例的原因：星野和Toki有用户愿意付费的点，如星野的经验机制，用户为生成好看图片愿意付费，且它们还通过内置广告获得收益。

④人性需求：人人都需要陪伴，98%的人都考虑使用AI陪伴去弥补平日未被满足的社交困境。参考宠物市场、潮玩市场、智能监测手表行业的发展趋势及渗透率情况；

⑤AI陪伴的主要赛道

1，虚拟故事角色（如Character.ai、星野）：是较成熟赛道，主要是靠剧本设计，重要属性包括故事性（提质或堆量路线）、虚拟形象审美等，付费意愿低，多为月租15-30元订阅或看广告，市场规模有望达400亿元以上。

2，AI虚拟男友/女友（如Replika）：核心用户是恋爱需求者，短期付费意愿一般，预计2027年市场达20亿元左右。

3，AI心理顾问：提供情绪价值、帮助信息整合等，付费意愿较高，预计2027年占心理咨询等市场5%，达150-200亿元。

4，AI游戏陪玩：实时互动、功能性等付费意愿低迷，多为低价包月或看广告，预计2027年占游戏陪玩市场30%，达100-150亿元。

5，AI虚拟偶像（如洛天依）：高质量表演内容，付费能力高，但长期IP成立受市场检验，预计2027年占偶像市场5%，达100-150亿元。

6，AI开放世界游戏：与AI游戏陪玩相似，预计2027年占开放游戏市场20%，达30亿元。

7，表情陪伴机器人：价值最好，应用场景最广；

8，儿童陪伴：作为“智能音箱”升级版，达100亿元。老年陪伴：帮助提升独居老人生活质量和幸福感，重要属性包括物理实体、健康监护、主动互动能力等，付费意愿较高，预计2027年市场规模达40亿元。残疾人陪伴：能提供24小时交流、辅助日常生活、监测健康、提供心理支持等多方面帮助。

⑥不同人群对AI陪伴的偏好

1，男vs女：女性重视虚拟人物形象、音色等；男性需求是“虚拟女友”，看重基础属性,功能及体验性;

2，学生vs在职：学生体验、调节情绪；职场社交关系，实体需求更高；

3，个人vs家庭使用：个人使用更看重情绪价值、颜值等；家庭使用关注实用功能、偏好物理实体、付费意愿；

具体如下:AI陪伴产品的需求驱动与用户画像

• 性魅力或荷尔蒙导向：一是用户追求特定IP角色，想与之聊天交流；二是追求纯陪伴场景下角色好看荷尔蒙吸引力的陪伴。

• 情感陪伴和交流倾诉向：一是社恐或缺乏倾诉；二是有心理障碍或遭受创伤;

• 用户对产品深度的期望：AI情感陪伴目前以交流提供情绪价值，但用户希望AI能在现实中影响生活，如帮点咖啡、有肢体接触等，软硬件结合可能是未来更有价值的方向。

4、AI陪伴产品的软件与硬件结合趋势

硬件的市场空间潜力：未来硬件可能占据更大市场空间，虽然目前具身智能、ARVR等的出货量和应用场景渗透率低，但硬件能让用户有更直观体感，如同智能手机的出现。

软硬件结合面临的问题：硬件提供商需思考如何适配AI模型、切入用户场景，如AR眼镜加入AI能力后的全新交互形态；同时模型也未达到AGI或智能机器人的程度，软硬件均未成熟，爆发时点还需往后看。

5、AI陪伴产品与AI助手的关系

模型能力决定产品价值：如果AI助手功能强大全面，能集专业化效率助手、生活助手和情感助手于一身，从用户体感上看，只要模型效果好，不管是对话类助手还是情感陪伴助手，都有存在意义，其他专门的APP则可能失去意义。

⑦、不成熟的原因

1，AI记忆能力不足，影响用户体验。

2，内容局情节能力弱。

3，多模态不足：交互模式单一，缺乏真实感，、；

4，缺乏物理实体。

5,高额AI陪伴产品的研发投入

• 研发成本的关键因素：比较难的点在于模型效果的训练和提高。开源模型成本较低，自己训练则成本高；TTS采用已有模型方案成本可控，但文本模型可能需自己训练。

• 不同产品的研发挑战：需要更多小说语料训练文本模型，还需告诉模型什么样是Good的，这在文本模型训练上需花费较多时间。

6、AI陪伴产品的内容监管

• 国内监管情况：国内审核较严的是涉政内容和直接暴露的色情话题，擦边或隐晦性内容可聊；图像内容对人物比例、穿衣多少有隐性要求；网信主导审查，发现严重问题会发函或警告。

• 出海产品的调整：出海时儿童色情同样不能聊，但成人色情处于半解禁状态，同时要注意海外对种族歧视等敏感词的限制。

• 审核与DAU的矛盾：提高安全审核机制会使DAU下降，在feed流中降低色情内容也会影响DAU、用户留存和点击，这是一个较难处理的矛盾。

大模型厂商的指标倾向

创业公司的策略：国内大模型创业公司更多是把数据和产品表现做好，给投资人看以吸引投资，因为产品未达盈利程度，可能通过to B业务赚钱养to C产品，但这不可持续。

• 大厂的情况：大厂如字节等在产品数据上投入资源更重，营收目标压力不大，若业务不行可能直接砍掉。

  
  

• 真正理解用户，陪伴需要共情能力，而首先需要真正地理解用户，这要求产品建立一套机制，其中最核心的是，一是基于对话的上下文逐渐增加对用户的认知，二是打造一套好的记忆体系，将这些对用户的交流总结存储下来，能在后续的交互中采用适当的“回忆策略”将这些理解表达出来；

能够表征人与产品的交互行为或发生的关系。用户的行为能够真实地对产品中的世界产生影响，并且这些影响是可以通过一些具象化的方式展现出来的，比如某些游戏产品中设置的抽卡环节等。

产生粘性。做好以上两点，陪伴类产品达到的效果是建立与用户的粘性与连接关系。虽然产品可能五花八门，但最终衡量陪伴的一个客观指标留存。

据大厂内部的定义，一个好的Agent应当有IQ、EQ和AQ（Action Quotient) 。

• IQ是目前大模型已经提供的智能部分是卷的核心；

• EQ是本文重点讨论的情商——AI如何更懂人更像人，比如是否正确地观察到对方的情感，会不会基于这种判断有效地进行交流也是是未来大模型厂商必做的领域，但现阶段大模型（以GPT-4为代表）提供的EQ还不足够。OpenAI对GPT-4的定位是工具，它的Alignment其实去除了情感交互以及多样性表达，因为目的只是为了回答问题和解决问题。在需要情商的场景，在大模型之上创业公司还需要在技术侧做些工作来提升EQ。

• 而AQ则指的是AI的执行能力——IQ和EQ负责给出想法和方案， AQ负责落地执行。

目前主要有两种技术路径：Fine-tuning和Prompt engineering。涉及对人类情感的理解以及对隐含信息的敏感度（比如语言背后的情绪等），提升它需要基于具体的场景和对话语料，而非依赖新知识的获取或者简单的提示或规则。大模型在Pre-train阶段，主要是建立知识和推理能力；Fine-tuning阶段，可以针对特定情境和语境的数据进行微调，让它更好地捕捉情感和互动中的微妙差别。

目前AI陪伴产品的“陪伴程度”是各不相同的：

• 以Spicychat为代表的以擦边聊天为主的AI陪伴平台。擦边是人的本能。天然的流量又不需要太多的产品设计和技术深度，核心是团队的投流能力。

• C.ai。虽然C.ai平台本身并没有提供太多的上下文和针对用户的个性化设计，但C.ai上的人物大多是知名IP，其中最受欢迎的更以动漫和游戏品类为主。这些IP中已经承载了很多内容，用户过去花时间消费了这些内容，已经跟相应的IP角色产生了情感联结。

• 星野/Talkie。加入了更多的剧情/上下文设计及产品运营设计，与C.ai相比，借鉴了更多游戏的思路——如抽卡、记忆掉落等等设定。这些上下文以及抽卡等互动设置，让用户跟AI有了更多"共同经历”和“回忆”，构建了更加紧密的情感联结。

• 大厂动态

1. OpenAI推出GPT-4o,做的是一个把所有多模态（包括语言、语音、视觉等等）的人与虚拟世界、与机器人的交互都包括的平台，并把这个平台作为超级入口。

2. 微软于今年早些时候收购了inflection.ai做的是一个既能够帮助用户提升工作效率、解决问题，也能提供情绪陪伴、疏导心理压力的AI助手（我们猜测，以微软目前的业务及优势领域，大概率是从工作场景先切入）。

3. 苹果将AI无缝融入至原有的产品中，将Siri直接升级成了类似“Her"的AI助手。

4. Google的通用AI Agent Project Astra，

5. 字节跳动：上线了类C.ai的AI UGC平台「话炉」，更加注重内容和娱乐属性。

6. 腾讯：「未伴」，及阅文的「筑梦岛」。

7. 头部大模型厂商：目前国内的头部大模型厂商中，月之暗面、Minimax以及阶跃星辰是更加注重2C市场的几家。其中Minimax的C端产品星野/Talkie已经获得了不少用户和市场关注度；月之暗面的KimiChat最近正在测试的打赏模；阶跃星辰也已发布了「冒泡鸭」这一类C.ai平台。

8. 大厂的所有行为都是希望用多模态的通用AI助手去抢一个超级平台入口。对于创业公司来说十分不利；最后的落脚点都是层垂直场景产品。是大模型厂商的必争之地。做太泛的AI陪伴是去直接与大模型厂商竞争，胜出几率很小。

创业公司的机会在哪里？

深入垂直领域。如心理咨询、儿童陪伴、老年人陪伴、医疗领域的患者陪伴等等，

基于大模型的基础能力构建丰富的内容/世界。形成文本、音频、视频、游戏或者这些模态的结合去落地场景。

因此，成功的初创公司并不多，对于大多公司而言，资金链断裂是其死亡的主要原因初创公司通常需要在研发、制造和营销方面进行大量前期投资，使其实现盈利变得困难，尤其是如果初创公司无法产生足够的收入来支付其费用。

在商业化前提下，作为一份自查清单，请看一下

• 工程和人才成本高昂，和募集来的钱的回报率

• 昂贵的组件、材料和制造，导致昂贵的产品迭代是否可以降本？

• 明确的商业模式和定价模型

• 通用参考开发平台壁垒和成本降低。

• 销售周期长，客户获取成本设计。

• 交付后的维护。

• 合作伙伴渠道和宣发渠道获取。

• 大规模部署订立。

• 投资者增长目标目标设定。

• 用户调研的颗粒度

总的来说，便是一个产品能否持续造血，或者能否从外部输血以维持运营。大规模接触更多用户（通常需要资金）,也无法抹平制造和运营的成本

AI陪伴中的表情陪伴机器人拆解

目前市场对 AI 陪伴的具体实体形态并没有固定 的认知。根据腾讯研究院的调查，针对儿童和青少年的陪伴，,29%的用户将 人形机器人作为首选，其次学龄前儿童也容易给玩偶等非生命体赋予生命避免长时间接触屏幕；老年人，有 36%用户选择了人形机 器人，显著高于其他形态一方面是人形机器人能提供类似人类的多模态情 感互动可照料老人等功能。在 具身智能发展成熟时，表情陪伴人形机器人有望成为主流产品形态。今天重点讲表情机器人

其定义是根据仿生学原理模仿人的外观设计、与人类进行自然交互，在强人机交互需求、强人形结构需求、强角色认同需求等场景具备独特优势。

（1）外形仿生：具有与人 类相似设计上充分考虑柔性、接受度、 与环境适配度等因素。

（2）行为仿生：多模态情感交互进行仿人共情表达具备手眼协 调、动态足控制能力。

（3）智能仿生：语音识别和自然语言识别等智能技术。

（4）应用仿生：应用 于医疗、教育、娱乐、军事等多个领域，协助人类完成各种复杂任务，提供 了与人类更加紧密和自然的交互方式。

表情陪伴机器人的核心技术壁垒：情感智能与交互、面部表情控制与仿生皮肤设计。

1）感知：表情陪伴机器人需要高精度的传感器来模拟生物的感知能力，如视觉、听觉、触觉、仿生皮肤等；也包括：摄像头模组，触 觉传感器、温度传感器、电子皮肤等。

2）主流表情皮肤技术路线：

① Hanson Robotics：采用弹性橡胶。Hanson Robotics 的“Frubber”纳米 技术专利皮肤技术是较为成熟的技术路线，也是公司产品在社交互动和 表情展示上能够达到高度仿真的关键技术之一。“Frubber”，简称肉骨胶， 具有肉质般的弹性质地，通过模仿真实的人类肌肉组织和皮肤，表现出 高质量的表情和交互性，模拟出类似人类的面部特征和表情。这种材料 在受到挤压后能产生皱纹，甚至在毛孔大小上也与人类几乎没差别，是 公司产品比其他机器人更像人的原因之一。

② Engineered Arts：采用硅胶皮肤模仿人类皮肤触感。

③ EX-ROBOT：采用医用级高分子皮肤。具有高韧性和高柔软度等特质， 同时具备与常人相似的温度.

3）情感计算：核心在于利用机器学习和人工智能算法，通过处理感知层捕捉到的人类的语音、面部表情、生理特征等多个维度情感信息，进行建模、计算、学习，从而实现与人类的交互，达成情感陪伴的需求；

头部研发机构皆聚焦于情感智能模型的研发。目前全球顶尖的互联网企业 与头部科研院所皆有在情感智能大模型进行研发突破，例如 META、谷歌、 Hume AI，国内的上海交通大学等科研机构。主要研发项目在语音、表情、 聊天的识别于反馈上，随着后续技术成熟，搭载了先进模型算法的表情陪伴 机器人将可以实现更精准的交流与深层次的情感沟通，进而给用户提供情 绪价值。

表情控制：语音、视觉、情感交互需要通过高度仿真的面部表情和触感实现，采用高精度的执行器控制机器人的表情输出。亮点在于其高度仿真的 面部表情和触感，通过部署 30 个电机驱动器，实现了机器人面部肌肉的协 同工作，让机器人能够呈现出真实自然的表情。

核心产业链微电机的工作原理主 要基于电磁感应原理、电磁力原理和电动机的结构

微特电机的技术壁垒体现在制造工艺、材料技术、控制技术和应用经验上：

①制造工艺水平：微特电机生产涉及到精密加工、绕线、装配等多道工 序，对工艺精度和一致性要求高。

②材料技术：高性能的材料是微特电机的基础，如高性能的永磁材料、 电磁线、绝缘材料等。永磁材料的性能直接影响电机的功率密度和效率，而 电磁线的导电性、绝缘材料的绝缘性能和耐热性等，也对电机的性能和可靠 性至关重要。

③ 控制技术：现代微特电机常需与复杂的控制系统配合使用，实现精确 的速度、位置和力矩控制。

④测试技术：为保证产品质量和性能，微特电机需经过严格测试。

⑤微电机市场已形成较为稳定的竞争格局，集中度较高，以日本和德国的 知名企业为主导，如日本电产、电装、三叶、美蓓亚，德国施乐百、依必安 派特等。在舵机领域，国内舵机厂商包括兆威机电、伟创电器、睿思凯、超 力电机、澄星股份、优必选、大疆等，海外舵机企业龙头包括 TowerPro、 Futaba、Hitec、JRPropo、Sanwa 等

这里面核心的零部件是仿生皮肤与微特电机（舵机为主）。

最主要参与者

表情陪伴机器人主机厂梳理：国内外处于同一起跑线上

• 海外表情陪伴机器人厂商主要包括Engineered Arts、HANSON ROBOTICS、 Promobot 等，国内厂商包括大连蒂艾斯、卓益得、数字华夏等。各家公司 表情陪伴机器人产品各有优势，当前主要研究方向集中于面部表情及情绪 感知等。

• Engineered Arts：英国头部表情控制机器人企业

• 英国机器人公司 Engineered Arts 是领先的人形娱乐机器人制造商，代表产 品为 Ameca 机器人，通过装备更精细、更智能的身体（Artificial Body， AB）实现逼真表情。

• Tritium 系统（机器人操作系统）：Tritium 系统是实现表情管理的基础，它 连接了软件，硬件的和云端，可以驱动硬件的每一个组成部分。由于真实人 类在流露表情的时候并不是只有面部发生变化，还会牵动头颈、肢体、肌肉 等多个部分，因此硬件组成部分越灵活越接近人体骨骼，机器人的表情也就 越逼真。除此之外，Tritium 系统有很强的兼容性，可以识别多种编程语言， 适应多种软件，以便进行远程操作，实现平台化。真人表情数据，只有真实 表情”看“多了，才可以”模仿“得惟妙惟肖。

• Mesmer 技术：为 Ameca 提供大量的真人表情数据，只有真实表情”看“多 了，才可以”模仿“得惟妙惟肖。如果说 Tritium 系统是 Ameca 的神经驱 动，那 Mesmer 就是注入灵魂了。具体而言，在摄影测量环节中，会有 36 个摄像机无死角地采集真人的信息，包括骨骼结构，皮肤纹理和表情等。 摄影测量通过从不同角度拍摄多张重叠的照片，比较像素颜色和锚点，为 3D 建模提供数据支持。测量完成后，有了真人数据，就可以在建模软件中 去掉头发，建立 3D 模型。有了这几方面的共同作用，无论是比较简单的基础表情，还是复杂度较高 的喜怒哀乐，Ameca 都可以呈现出来。Ameca 能呈现出比较基础的表情， 例如：微笑，张嘴，挑眉，眨眼等，也能呈现出比较复杂的表情，例如：皱 眉，惊讶，生气等。

• EX-ROBOT：国内表情陪伴机器人新秀

• 大连蒂艾斯科技发展股份有限公司于 2013 年 7 月成立，以仿真人偶企业， 切入表情陪伴机器人的研发、生产、销售及服务，拥有业内知名品牌 EXrobot。价格大约 30-50 万元。目前采取由需求拉 动的订单式生产方式，强调生产效率。

表情陪伴机器人面部表情的驱动方案有 3 种方案：1）舵机驱动方案；2）微 型步进电机驱动方案；3）微型无刷直流电机驱动方案。舵机或为主要的面部表情驱动方案。

舵机在具备伺服功能的同时，在精确控制上具备优势。舵机是一种位置（角 度）伺服的驱动器，适用于需要角度不断变化并可以保持的控制系统，由下 壳、控制电路、电机、中壳、齿轮组、轴承以及上壳组成。

其工作原理为： 接收机向舵机发送信号，电路板上的 IC 对该信号进行判断以确定转动方向， 随后驱动无核心马达开始运转。动力通过减速齿轮传递至摆臂，与此同时， 位置检测器回传信号，用于判断舵机是否已到达指定位置。位置检测器实质 上为可变电阻，当舵机转动时，电阻值相应发生变化。通过检测电阻值的变 化，便可得知舵机转动的角度。舵机能够根据控制信号精确地转动到指定角 度，常用于对位置精度要求较高的场合。例如，在遥控模型飞机中，舵机可 以精确控制机翼、尾翼的角度，实现飞机的平稳飞行。

当前舵机具备三种主流技术路线，其中电动舵机性能较好。舵机技术路线 包括液压、气动、电动三类，其中电动舵机性能较好。

成本主要集中在 微特电机用量和舵机生产，日本单个舵机售价 500 到 1000 元人民币， 目前，优必选将舵机价格压缩 至 20 元。

陪伴机器人老年人的需求

老年陪伴场景是表情陪伴机器人最具应用潜力的市场之一

• 老人关怀最大的痛点：保障隐私情况下的安全，健康和情感关怀。

• 健康：呼吸，心率，睡眠质量等 。

• 安全：意外跌倒/坠床，导致受伤；长时间滞留在卧室或卫生间；突发疾 病，引发晕倒、卒中、呼吸暂停；外出时，长时间未归等。

• 情感关怀：聊天，娱乐 以日本为例，人口老龄化加速、独居老人占比提升。

目前日机器人在老年陪伴市场发挥重要作用。如下文所示

1）Pepper 机器人能够与老年人 进行互动，播放歌曲，并通过灵活的手臂伴舞，用丰富的表情逗乐，还能识 别快乐、悲伤、愤怒、惊讶等情感，并根据周围人的情绪调整行为。

2）Aibo 是索尼公司推出的机器狗，可以像真实的小 狗一样灵活运动，比如歪头、竖起耳朵、吠叫、呜咽和翻滚。能够对主人的动作做出反应，并记住主人的偏好，逐 渐养成专属某个主人的“性格”。

3）Paro 是一款毛茸茸的幼年海豹机器人， 它模拟竖琴海豹宝宝的外形、大小、颜色和触感，Paro 能够提供柔软触感和 温暖的物理体验，当老年人抱在怀里时，它会轻轻地移动，给老年人带来轻 松或温柔的感觉。Paro 通过减少焦虑并提供动物治疗在国际医疗机构中取 得成功。

陪伴机器人青年人的需求

AI 玩具市场高速发展，揭感需求市场面纱。大模型能力使人们通过手机屏幕得 到情感交流和陪伴需求的满足。但上述尝试主要集中于软件层面，这些“AI 伴侣”并不与人产生物理接触，而物理接触也是陪伴的重要基础，所以陪伴 类 AI 硬件开始出现，比如 AI 玩偶、仿真 AI 宠物等，带来了 AI 玩具赛道 高速发展，产品定位直击孤独的年轻人。

AI 陪伴类硬件产品主要分两类：

1）将 AI 能力与毛绒玩具结合而成的 AI 玩 具，如 BubblePal、Moflin、Cupboo 咘咘。当前 AI 玩具赛道火热，主要是 AI 玩具软硬件结合及玩具市场供应链成熟，产品批量化成本较低，商业化速度快。软件层面：现有 AI 玩具企业多采用“接入底层通用大模型+自研垂 直小模型”结构，通用大模型负责计算推理，自研小模型识别意图并转化结 果。

2）仿生机器人形态，这一产品定位在商业化要求上更高，需要具备深 厚的机器人技术积累，并且产线搭建成本更高。从下游需求端看，仿生机器 人形态在沟通、认同感上更具优势，随着产品成熟，市场空间将进一步打开。

市场定位可参考潮玩市场渗透率和宠物市场渗透率情况，伴机器人、 潮玩、宠物这三者之间都具备情感陪伴、可选消费的属性。